فایل ورد قابل ویرایش

توضیحی مختصر از مقاله  :

چکیده

      به دلیل وجود نداشتن روش مکانیزه کاملی که تمام نیاز نخل­داران را برآورده کند، اکثر اعمال زراعی نخل خرما در سراسر دنیا به­صورت دستی انجام می­شود. در این تحقیق یک بالابر پشت تراکتوری دوکاره  سرویس نخل خرما که به یک سکوی U شکل و یک ربات الکترومکانیکی مجهز بود طراحی و ساخته شد. دستگاه ساخته شده می توانست بطور جداگانه توسط ربات بدون سکو و کارگر بر روی سکو مورد استفاده قرار گیرد. ماشین همچنین می توانست به سه نقطه اتصال هر نوع تراکتوری متصل شود. معیارهای طراحی بر اساس یک مطالعه جامع در باغات خرمای استان کرمان انتخاب شدند. ماشین می توانست به ارتفاع کاری 9 متر برسد طول، عرض و ارتفاع دستگاه به ترتيب 100 و 70 و250-200 سانتي متر بودند. دستگاه قادر بود ماکزيمم وزن 130 کيلوگرم را جابجا نمايد که مجموع وزن کارگر و خرماي جمع آوري شده توسط او مي باشد. هزينه تمام شده بالابر و ربات مکانيکي 600000 تومان و  وزن کلی دستگاه 150 کيلوگرم مي باشد. دستگاه توسط کارگر در 3 دقيقه به بيشترين ارتفاع کاري خود
مي رسد. در اين تحقيق بررسي شده است كه آيا مي­توان اعمال سرويسي نخل را از راه دور و توسط ربات مکانيکي ساده­اي به جاي انسان که با بالابر به تاج نخل مي رسد انجام داد. در اطراف رباتساخته شده دوربين­هايي وجود داشت که اپراتور پايين نخل در تلويزيون آن را کنترل مي­نمود. محدوده کاري 100 سانتيمتر، طول اعضاي ربات (بازو و ساعد) هر کدام 40 سانتيمتر، طول مچ 20 سانتيمتر و سرعت دوراني اعضاء 37/2 دور بر دقيقه مشخص شد. بررسي قيمت عرضه بالابر ساخته شده نشان داد که اين قيمت حدود20% قيمت بالابر EHS 1000 که نزديک ترين نمونه به اين بالابر است، مي باشد. اين قيمت هم چنين 5% ميانگين قيمت بالابر هاي همه کاره موجود در ايران مي باشد. نتايج آزمايش هاي مربوط به مدت زمان برداشت يک نخل خرما توسط بالابر ساخته شده نشان داد، اين مدت زمان به احتساب بازده مزرعه 75%، با دو کارگر برابر 2/11 دقيقه مي باشد. آزمايشات نشان داد مدت زمان برداشت يک نخل خرما با استفاده از بالابر و يک کارگر، برابر 5/13 دقيقه مي باشد. به طور کلي مدت زمان برداشت با ماشين ساخته شده از تمامي روش هاي برداشت خرما که تا کنون گزارش شده اند به جز روش برداشت در آمريکا، کوتاه تر مي باشد. ارزيابي اقتصادي ماشين نشان داد نقطه سر به سر اقتصادي براي دو روش دستي و استفاده از بالابر، برداشت باغي با 1400 اصله نخل خرما مي باشد.

کليدواژه: مکانيزاسيون سرويس نخل خرما، بالابر، بالابر پشت تراکتوري، ربات الکترو مکانیکی سرویس نخل خرما

مقدمه

محصول سالانه خرماي جهان تقريبا 8/6 ميليون تن و توليد ساليانه خرما در ايران تقريبا 880 هزار تن مي باشد]8.[ براي بيشتر از 4000 سال قبل، مردم خرما را در امتداد رود­هاي كارون و كرخه مي­كاشتند و خرما يك غذاي ضروري براي هزاران سال در مناطق بياباني جهان بوده است]7[.

در سال­های بین1999 تا 2001 به­ترتیب کشورهای مصر، ایران و عربستان صعودی،61 درصد کل خرمای جهان را تولید کرده­اند و کشورهای عراق، الجزایر، امارات، عمان و سودان نیز 29 درصد کل تولید خرمای جهان رابه خود اختصاص داده­اند]19[.  ایران یکی از بزرگ­ترین کشور­های تولید کننده خرما در جهان است.  13 درصد سطح زیر کشت محصولات میوه ای کشور ایران را خرما تشکیل می­دهد.  امکان تولید خرما در 13 استان کشور وجود دارد و از نظر سطح زیر کشت رتبه نخست در سطح جهان متعلق به ایران است]8.[ همان­طور که شکل 1 نشان می دهد استان هرمزگان بیشترین میانگین تولید را در سالهای اخیر به خود اختصاص داده، در صورتی­که در شکل 2 میانگین سطح زیر کشت این استان در سال­های اخیر در رتبه چهارم قرار دارد.  شکل­های 1 و 2 همچنین نشان می دهند استان کرمان در سالهای اخیر با بیشترین میانگین سطح زیر کشت خرما، همواره رتبه دوم تولید خرما را دارا بوده است.